跟着经济的不断增加，我国物流职业正以史无前例的速度快速开展与演进，在其开展的背面离不开产品的仓储和活动。与此同时，巨大的需求促进我国的物流职业正在努力地从劳作型向技能型改变，由传统形式向现代化、智能化晋级，随之而来的便是各式各样先进技能装备的运用和遍及。

现在，具有转移、码垛、分拣等功能的智能机器人的运用，已经成为物流职业中必不可少的一项技能，智能仓储物流机器人在其间扮演着极其重要的人物。仓储物流机器人是面向产品仓储、配送环节所开发的智能机器人，可广泛运用于产品拣选、转移、分拣等环节，也在新一代才智工厂中扮演着重要的人物。

AMR的定位技能

从分类上来说，仓储物流机器人隶属于自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)，与传统的AGV比较，AMR自身具有较强的核算才能，它能够经过传感器感知周围环境并做出相应的决议计划，更灵敏、更智能且安置起来也更便利。

在围绕着AMR的许多技能中，一直要回答“我在哪里？”“我要去哪儿？”和“我怎样抵达那里？”的问题，这背面主要指移动机器人的感知、定位、规划和操控问题，其间最中心的便是定位问题。那么什么是机器人的定位呢？机器人在作业过程中确认自身相关于环境的方位及姿势就叫定位。

前期影响定位技能的，主要是传感器自身才能。上世纪中后期，磁导航是一个比较常用的定位导航计划。磁导航机器人也被广泛用于工业生产范畴。磁导航技能既是定位技能也是导航技能，机器人运用磁传感器检测地上磁条，并沿着磁条移动。

后续激光雷达的开展推动了根据反光板的导航计划。1996年，科尔摩根公司将反光板定位导航技能NDC计划推行到我国，逐步占据了我国干流AGV和无人叉车商场。反光板导航的方法，即在环境中安置由反光资料制成的反光板，经过机器人的雷达扫描，根据三角定位原了解算机器人位姿。

考虑到柔性导航的需求，咱们开端讨论无符号的定位导航计划。激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)作为现在比较老练SLAM计划，早在几十年前就在学术圈被广泛研讨，直到最近10年才在机器人范畴逐步运用。极智嘉(Geek+)也在2016年开端进行激光SLAM算法研讨和产品落地。

近几年各项定位技能逐步老练，其优势和缺乏也充沛展示。另一方面，在运用层面的广泛需求促进AMR从一个技能导向逐步向运用导向开展。混合定位导航计划也逐步成为AMR的规范计划，在功率和柔性，技能难度和施行难度上到达一个均衡。

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定位技能在仓配机器人中的运用

首先是精度高

其次是细巧灵敏

最终是，运转过程中机器人可灵敏调度，全体功率进步显着。机器人调度系统与仓储办理系统(WMS)相结合后，可大大下降库存犯错概率。

双十一作为国内网购狂欢节日，需求依托强壮的仓储物流系统。在2020年双十一期间，极智嘉在自营的智能仓内布置了近5500台机器人，经过机器人仓运营发货单量总计1319万单，同比增加超60%。全体来说，发货功率是人工3PL仓的两倍，准确率也高达99.99%。

才智工厂 —— 多种导航方法并存

面临多环节、大面积的才智工厂运用，极智嘉供给了掩盖全场景的全品类机器人产品线，包括智能叉车机器人、智能转移机器人、智能分拣机器人、货架拣选机器人，货箱拣选机器人、智能协作机器人等多种类型机器人，来完结多种机器人协作的完好计划。

在才智工厂许多技能范畴中,定位导航技能依然十分要害的，面临多环节、大面积的场景怎么能够较好地处理定位导航问题呢？咱们能够从从表里两方面来进步机器人的定位导航才能：

内：进步SLAM环境适应才能

通用的激光SLAM技能无法应对高动态改变下的定位精度和鲁棒性。极智嘉AMR经过部分的高精度定位和大局地图更新来适应环境改变，并不断更新地图，然后进步机器人的环境适应才能。经过实践场景的不断验证，极智嘉AMR可在环境改变50%以下的场景完结7×24小时不间断运转，精度坚持±1cm。

外：混合导航

激光SLAM技能一直存在瓶颈，关于杂乱环境，咱们需求运用多种导航技能的交融来到达安稳运转的状况。针对才智工厂中的线边环境，基本上环境的变化是比较小的，或者是变化的频率比较小，运用激光SLAM导航结合地图更新就能够完结该区域的定位导航。

综上，针对一个实在的才智工厂环境，AMR往往需求交融多种导航形式，来到达高精度安稳运转。

在多种导航方法交融的基础上，极智嘉在南京搭建了首个运用机械臂自动生产自主移动机器人(AMR)的才智工厂：

实践运用事例

▲ 英内物联网进步物料配送功率30%

▲ 柯尼卡美能达（东莞）完成线边库物料精准办理